El Castillo de la Almadraba y sus amplias murallas componen el conjunto monumental más impresionante de Zahara.
Tiene su origen en la concesión que, en 1294, el Rey Sancho IV el Bravo hizo a D. Alonso Pérez de Guzmán, en recompensa a su heroica defensa de Tarifa, para armar almadrabas para la pesca del atún, actividad que en esta zona tiene antecedentes que se remontan a época fenicia y romana. Las pesquerías de los Guzmanes en Zahara y Conil de la Frontera serían las más productivas de Europa durante centurias, precisando para su desarrollo de la construcción de importantes edificaciones auxiliares. Así, se configuró una fortaleza, de la que ya constan descripciones del siglo XVI, destinada a alojar las actividades asociadas a la elaboración y conservación del atún, a guardar las artes de pesca, embarcaciones y pertrechos de la almadraba durante la temporada en que dejaba de calarse, pero que, simultáneamente, constituía uno de los hitos militares de la zona con la misión de vigilar y defender frente a los ataques de la piratería.
Su localización en un punto estratégico del Estrecho de Gibraltar le ha otorgado protagonismo en numerosos acontecimientos históricos, y una continuada presencia en la cartografía del litoral.
Flanqueada por cuatro torres de vigilancia y con una torre en la parte central (aun en píe) denominada la Torre del Homenaje, lo que formaba parte del Palacio de Jadraza, en el interior del castillo y residencia de verano de la casa de Medina Sidonia.
Junto al castillo habían chozas y cuadras, que originaron la urbe zahareña que conocemos en la actualidad, ya que por aquel entonces Zahara era un lugar frecuentado por comerciantes.
Desde 1949 es Patrimonio Histórico Monumento Nacional. Lo que no explica que desde entonces no haya sido restaurado, protegido o explotado.
En su interior se usa como recinto ferial y su patio se use como una plaza de paseo donde se instalan tiendas, chiringuitos y similares.